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自由度是注塑机机械手部件在三维空间所具有的独立运动数
作者:管理员    发布于:2018-05-28 15:05:06    文字:【】【】【
摘要:注塑机械手取产品的位置调整全部采用机械式定位,每个运动方向都有相应的定位机构.动作流程可以在手控器内教导,教导程序通过增行,删除,输入,及指定手臂动作类型等确定.注塑机机械手取产品的位置

      注塑机械手取产品的位置调整全部采用机械式定位,每个运动方向都有相应的定位机构.动作流程可以在手控器内教导,教导程序通过增行,删除,输入,及指定手臂动作类型等确定.注塑机机械手取产品的位置是以产品为中心,选择较佳吸取或夹取位,通过横行定位,前后定位.时间配合在注塑机械手取产品时占据一个很重要的位置.

     

       自由度是指注塑机械手各运动部件在三维空间坐标轴上所具有的独立运动数。


  1、一个自由度

  (1)一个直线运动,构成直线。

  (2)一个旋转运动,构成曲线。



  2、两个自由度

  (1)两个直线运动,构成平面。

  (2)一个直线运动加一个在直线运动所在平面内的旋转运动,构成平面。

  (3)一个直线运动加一个不在直线运动所在平面内的旋转运动,构成圆柱曲面。



  3、三个自由度

  (1)三个直线运动,构成立方体。

  (2)两个直线运动和一个旋转运动,构成圆柱体。

  (3)一个直线运动和两个旋转运动构成球体。

  (4)三个旋转运动,构成球体。



  要达到空间任意一点,原则上需要3个运动轴,而把一件工具送到相对于工件的一定位置时又需要3个运动轴。因此,一台通用注塑机械手能够达到空间的任意点,并将工具送到相对于工件的任意位置,较低限度需要6个运动轴。其中位置自由度3个,姿势自由度3个。



                                                                                                                                                                          

                                                                                                                                                                          宁波注塑机机械手:找余姚市森发机械设备厂

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